Translation of "Trajectory control" in German
The
fourth
method
under
consideration
is
a
flatness-based
trajectory
tracking
control.
Die
vierte
untersuchte
Methode
ist
eine
flachheitsbasierte
Trajektorienfolgeregelung.
ParaCrawl v7.1
Obviously,
in
calculating
the
control
trajectory,
the
physical
limits
of
the
motor
vehicle
are
considered.
Selbstverständlich
werden
bei
der
Berechnung
der
Steuertrajektorie
die
physikalischen
Grenzen
des
Kraftfahrzeugs
berücksichtigt.
EuroPat v2
If
only
one
drivable
trajectory
was
determined,
then
this
is
the
selected
control
trajectory.
Wurde
nur
eine
fahrbare
Trajektorie
ermittelt,
so
ist
dies
die
ausgewählte
Steuertrajektorie.
EuroPat v2
This
makes
it
possible
to
calculate
the
new
control
trajectory
without
a
real-time
requirement.
Hierdurch
wird
es
möglich,
ohne
Echtzeitanforderung
die
neue
Steuertrajektorie
zu
berechnen.
EuroPat v2
Moreover,
transient
processes
of
the
controlled
system
can
also
be
taken
into
account
in
the
control
trajectory.
Ferner
können
in
der
Steuertrajektorie
auch
transiente
Vorgänge
der
Regelstrecke
berücksichtigt
werden.
EuroPat v2
The
concept
used
for
the
trajectory
sequence
control
lets
the
driver
assume
control
of
the
vehicle
and
steering.
Das
verwendete
Konzept
für
die
Trajektorienfolgeregelung
sieht
eine
Entkopplung
der
Antriebs-
und
der
Lenkregelung
vor.
ParaCrawl v7.1
Meeting
the
switchover
condition
and
selecting
a
control
trajectory
will
be
presented
below.
Das
Erfüllen
der
Umschaltbedingung
und
die
Wahl
einer
Steuertrajektorie
soll
im
Folgenden
dargestellt
werden.
EuroPat v2
In
the
event
of
a
critical
driving
situation,
one
of
the
predetermined
trajectories
can
be
selected
as
the
control
trajectory.
Im
Falle
einer
kritischen
Fahrsituation
kann
eine
der
vorbestimmten
Trajektorien
als
Steuertrajektorie
ausgewählt
werden.
EuroPat v2
The
control
trajectory
from
the
storage
means
3
is
stored
on
a
controlled
system
5
by
way
of
a
line
11
.
Über
eine
Leitung
11
wird
die
Steuertrajektorie
aus
dem
Speicher
3
an
eine
Regelstrecke
5
angelegt.
EuroPat v2
According
to
the
present
invention,
the
new
control
trajectory
is
determined
individually
for
every
instant
of
a
later
control
process.
Gemäß
der
vorliegenden
Erfindung
wird
die
neue
Steuertrajektorie
für
jeden
Zeitpunkt
eines
späteren
Regelvorgangs
einzeln
bestimmt.
EuroPat v2
Another
example
is
a
vehicle
positioning
system
of,
for
instance,
a
driverless
transport
system
(AGV,
automated
guided
vehicle)
or
of
another
vehicle
which
transmits
the
vehicle
trajectory
to
the
control
and
evaluation
unit
16
of
the
apparatus
10
instead
of
the
laser
scanner
14
.
Ein
anderes
Beispiel
ist
ein
Eigenpositionierungssystem
etwa
eines
führerlosen
Transportsystems
(AGV,
automated
guided
vehicle)
oder
eines
anderen
Fahrzeugs,
welches
die
eigene
Bewegungsbahn
anstelle
des
Laserscanners
14
an
die
Steuer-
und
Auswertungseinheit
16
der
Vorrichtung
10
übergibt.
EuroPat v2
The
operator
can
therefore
enter
a
fundamentally
altered
trajectory
into
the
control
system
on
the
one
hand,
or
can
alter
the
alignment
of
a
trajectory
already
preset
in
the
coordinate
system.
Demzufolge
kann
die
Bedienungsperson
zum
einen
eine
grundsätzlich
geänderte
Trajektorie
in
das
Steuerungssystem
eingeben
oder
die
Ausrichtung
einer
bereits
im
Koordinatensystem
voreingestellten
Trajektorie
verändern.
EuroPat v2
In
a
preferred
embodiment,
it
is
specified
for
the
control
system
to
comprise
an
image-capturing
device
which
creates
a
real
or
virtual
view
from
the
perspective
of
the
operator
or
from
the
bird's
eye
perspective,
preferably
above
the
virtual
axis
of
rotation
of
the
trajectory,
where
the
control
system
inserts
the
virtual
trajectory
into
the
image
created
by
the
image-capturing
device
and
displayed
on
the
image-displaying
device.
Bei
einem
bevorzugten
Ausführungsbeispiel
ist
vorgesehen,
dass
das
Steuerungssystem
eine
Bildaufnahmeeinrichtung
aufweist,
die
eine
reale
oder
virtuelle
Sicht
aus
der
Perspektive
der
Bedienungsperson
oder
aus
der
Vogelperspektive,
vorzugsweise
über
der
virtuellen
Drehachse
der
Trajektorie,
erzeugt,
wobei
das
Steuerungssystem
die
virtuelle
Trajektorie
in
das
von
der
Bildaufnahmeeinrichtung
erzeugte
und
auf
der
Bildanzeigeeinrichtung
angezeigte
Bild
einblendet.
EuroPat v2
Therefore,
it
is
advantageous
when
the
switchover
condition
and/or
the
boundary
condition
for
calculating
the
drivable
trajectories
and/or
the
determination
of
the
control
trajectory
is
dependent
upon
a
defined
driver
characteristic
or
a
driver
characteristic
determined
by
the
driver
assistance
system.
Daher
ist
es
vorteilhaft,
wenn
die
Umschaltbedingung
und/oder
die
Randbedingung
zur
Berechnung
der
fahrbaren
Trajektorien
und/oder
die
Bestimmung
der
Steuertrajektorie
von
einer
vorgegebenen
oder
durch
das
Fahrerassistenzsystem
ermittelten
Eigenschaft
des
Fahrers
abhängig
ist.
EuroPat v2
If
the
driver
assistance
system
2
of
motor
vehicle
1
then
determines
in
the
evaluation
of
the
band
of
trajectories
39
that
a
switchover
condition
has
been
met,
i.e.,
autonomous
driving
of
the
motor
vehicle
should
take
place,
at
least
one
trajectory
is
determined,
however,
on
which
it
is
possible
to
safely
drive
the
motor
vehicle
within
the
band
of
trajectories
39,
this
trajectory
can
be
determined
and
driven
as
the
control
trajectory.
Wird
nun
bei
der
Auswertung
der
Trajektorienschar
39
durch
das
Fahrerassistenzsystem
2
des
Kraftfahrzeugs
1
ermittelt,
dass
eine
Umschaltbedingung
erfüllt
ist,
also
ein
autonomes
Fahren
des
Kraftfahrzeugs
erfolgen
soll,
wird
jedoch
wenigstens
eine
Trajektorie
ermittelt,
auf
der
eine
sichere
Fahrt
des
Kraftfahrzeugs
innerhalb
der
Trajektorienschar
39
möglich
ist,
so
kann
diese
Trajektorie
als
Steuertrajektorie
bestimmt
und
gefahren
werden.
EuroPat v2
Thus,
when
no
physically
drivable
trajectory
exists
that
will
avoid
collision
with
an
obstacle,
the
control
trajectory
can
be
determined
such
that
personal
injury,
in
particular,
can
be
avoided
and
damage
to
the
motor
vehicle
itself,
other
motor
vehicles,
or
other
objects
can
be
reduced
to
the
extent
possible.
Damit
kann,
wenn
keine
physikalisch
fahrbare
Trajektorie
existiert,
die
eine
Kollision
mit
einem
Hindernis
vermeidet,
die
Steuertrajektorie
derart
bestimmt
werden,
dass
insbesondere
Personenschäden
vermieden
werden
können
und
Schäden
an
dem
eigenen
Kraftfahrzeug,
weiteren
Kraftfahrzeugen
oder
Drittgegenständen
weitest
möglich
reduziert
werden.
EuroPat v2