Translation of "Torque bar" in German
For
this
purpose,
in
one
embodiment
of
the
invention,
a
torsion
bar
torque
is
detected.
Hierzu
wird
gemäß
einer
Ausführungsform
der
Erfindung
ein
Drehstabmoment
erfasst.
EuroPat v2
To
begin
with,
it
is
particularly
advantageous
if
only
the
actual
torsion-bar
torque
to
be
controlled
is
measured.
Hierbei
ist
es
zunächst
besonders
vorteilhaft,
wenn
nur
das
zu
regelnde
Ist-Drehstabmoment
gemessen
wird.
EuroPat v2
The
torque
of
torsion-bar
suspension
mechanism
4
is
initially
transmitted
to
protective
cylinder
4.3,
which
also,
due
to
its
resiliency,
acts
as
a
torsion-bar
suspension
mechanism,
and
hence
by
way
of
lever
4.2
and
telescopic
leg
5
to
pivoting
assembly
1.
Das
Drehmoment
der
Drehstabfeder
4
wird
zunächst
auf
das
infolge
seiner
elastischen
Eigenschaften
ebenfalls
als
Drehstabfeder
wirkende
Schutzrohr
4.3
übertragen,
von
dem
es
über
den
Hebel
4.2
und
das
Federbein
5
schließlich
auf
den
schwenkbaren
Teil
1
der
Waffe
übertragen
wird.
EuroPat v2
An
elastic,
hollow
spiral
(10)
is
provided
for
the
transmission
of
a
predetermined
torque,
with
a
bar
(3)
being
guided
through
the
spiral
(10)
and
being
fixedly
connected
to
the
rotatable
side
of
the
spiral
and
indicating
a
rotational
angle
or
a
torque
respectively
at
the
opposite
side.
Für
die
Übertragung
eines
vorgegebenen
Drehmoments
ist
eine
elastische,
hohle
Wendel
(10)
vorgesehen,
wobei
durch
die
Wendel
(10)
ein
Stab
(3)
führt,
welcher
fest
mit
der
drehbaren
Seite
der
Wendel
verbunden
ist
und
auf
der
entgegengesetzten
Seite
einen
Verdrehwinkel
respektive
ein
Drehmoment
anzeigt.
EuroPat v2
The
functionality
20
receives,
as
inputs,
the
rotor
angle
ang_RA—or
another
variable
which
characterizes
the
current
position
of
the
steering
device
2
—and
a
sum
of
the
motor
torque
tor_RA
and
the
torsion
bar
torque
tor_TB,
which
is
referred
to
as
tor_Sum.
Die
Funktionalität
20
erhält
als
Eingänge
den
Rotorwinkel
ang_RA
-
beziehungsweise
eine
andere,
die
aktuelle
Position
der
Lenkvorrichtung
2
kennzeichnende
Größe
-
sowie
eine
als
tor_Sum
bezeichnete
Summe
aus
dem
Motormoment
tor_RA
und
dem
Drehstabmoment
tor_TB.
EuroPat v2
The
invention
relates
to
a
method
for
determining
an
actuating
variable
for
actuating
a
torque
control
element
in
an
electric
vehicle
steering
system,
wherein
the
actuating
variable
is
determined
as
a
function
of
a
predefined
target
torsion-bar
torque.
Die
Erfindung
betrifft
ein
Verfahren
zur
Ermittlung
einer
Stellgröße
für
eine
Ansteuerung
eines
Momentenstellers
in
einer
elektrischen
Fahrzeuglenkung,
wobei
die
Ermittlung
der
Stellgröße
in
Abhängigkeit
von
einem
vorgegebenen
Soll-Drehstabmoment
erfolgt.
EuroPat v2
SUMMARY
OF
THE
INVENTION
It
is
the
object
of
the
invention
to
provide
an
option
for
determining
an
actuating
variable
which
allows
for
the
most
precise
target
torsion-bar
torque
possible.
Aufgabe
der
Erfindung
ist
es,
eine
Möglichkeit
zur
Ermittlung
einer
Stellgröße
bereitzustellen,
die
die
Einstellung
eines
möglichst
genauen
Soll-Drehstabmoments
ermöglicht.
EuroPat v2
The
object
is
achieved
by
a
method
of
the
sort
mentioned
above,
by
detecting
an
actual
torsion-bar
torque,
finding
a
differential
torque
from
the
target
torsion-bar
torque
and
the
actual
torsion-bar
torque,
and
determining
the
actuating
variable
by
means
of
an
output
feedback
controller,
as
a
function
of
the
differential
torque.
Die
Aufgabe
wird
durch
ein
Verfahren
der
eingangs
genannten
Art
dadurch
gelöst,
dass
ein
Ist-Drehstabmoment
erfasst
wird,
ein
Differenzmoment
aus
dem
Soll-Drehstabmoment
und
dem
Ist-Drehstabmoment
gebildet
wird
und
die
Stellgröße
mittels
eines
Output-feedback-Reglers
in
Abhängigkeit
von
dem
Differenzmoment
ermittelt
wird.
EuroPat v2
While
with
known
methods
it
is
only
possible
to
control
the
torsion-bar
torque
as
a
result
of
considering
the
disturbance
variables
by
feeding
them
forward,
and
by
feeding
forward
the
target
torque,
with
the
method
according
to
the
invention,
based
simply
on
the
measured
actual
torsion-bar
torque,
the
torsion-bar
torque
can
to
be
adjusted
with
particularly
high
accuracy,
by
way
of
achieving
actual
control
of
the
torsion-bar
torque
based
on
a
comparison
of
the
target
torsion-bar
torque
to
the
actual
torsion-bar
torque.
Das
erfindungsgemäße
Verfahren
ermöglicht
es
bereits
nur
aus
dem
gemessenen
Ist-Drehstabmoment
eine
besonders
hohe
Genauigkeit
des
einzustellenden
Drehstabmoments
dadurch
zu
erreichen,
dass
auf
Basis
eines
Vergleichs
des
Soll-Drehstabmoments
zu
dem
Ist-Drehstabmoment
eine
tatsächliche
Regelung
des
Drehstabmoments
erreicht
wird,
wohingegen
bei
den
bekannten
Verfahren
in
Folge
der
Berücksichtigung
der
Störgrößen
durch
eine
Aufschaltung
und
durch
die
Aufschaltung
des
Sollmoments
lediglich
eine
Steuerung
des
Drehstabmoments
möglich
ist.
EuroPat v2
Thus,
requirements
in
terms
of
the
dynamic
and
static
behavior
of
deviations
between
the
target
torsion-bar
torque
and
actual
torsion-bar
torque
can
be
established
and
implemented
directly.
Damit
können
direkt
Anforderungen
an
das
dynamische
und
stationäre
Verhalten
von
Abweichungen
zwischen
Soll-Drehstabmoment
und
Ist-Drehstabmoment
gestellt
und
realisiert
werden.
EuroPat v2
The
method
according
to
the
invention
therefore
not
only
allows
for
increased
accuracy
in
the
actual
torsion-bar
torque
established,
but
also
reduces
complexity
in
creating
a
system
for
determining
actuating
variables
for
actuating
the
electric
motor.
Das
erfindungsgemäße
Verfahren
ermöglicht
damit
nicht
nur
eine
Erhöhung
der
Genauigkeit
des
eingeregelten
Ist-Drehstabmoments,
sondern
reduziert
auch
den
Aufwand
bei
der
Erstellung
eines
Systems
zur
Ermittlung
von
Stellgrößen
zur
Ansteuerung
des
Elektromotors.
EuroPat v2
Preferably,
the
actual
torsion-bar
torque
is
filtered,
and
instead
of
the
actual
torsion-bar
torque,
the
filtered
actual
torsion-bar
torque
is
used
to
find
the
differential
torque.
Vorzugsweise
wird
das
Ist-Drehstabmoment
gefiltert
und
es
wird
anstelle
des
Ist-Drehstabmoments
das
gefilterte
Ist-Drehstabmoment
für
die
Bildung
des
Differenzmoments
herangezogen.
EuroPat v2
For
example,
brief
changes
in
the
actual
torsion-bar
torque
can
be
ignored
so
that
these
disturbances
do
not
initially
cause
any
change
in
the
actuating
variables.
Beispielsweise
können
kurzzeitig
auftretende
Änderungen
des
Ist-Drehstabmoments
ignoriert
werden,
so
dass
diese
Störungen
zunächst
keine
Änderung
der
Stellgrößen
bewirken.
EuroPat v2
It
is
also
advantageous
for
the
target
torsion-bar
torque
to
be
filtered
and
for
the
filtered
target
torsion-bar
torque,
rather
than
the
target
torsion-bar
torque,
to
be
used
for
finding
the
differential
torque.
Es
ist
ferner
vorteilhaft,
wenn
das
Soll-Drehstabmoment
gefiltert
wird
und
anstelle
des
Soll-Drehstabmoments
das
gefilterte
Soll-Drehstabmoment
für
die
Bildung
des
Differenzmoments
herangezogen
wird.
EuroPat v2
As
with
filtering
the
actual
torsion-bar
torque,
the
control
behavior
can
be
found
separately
by
filtering
the
target
torsion-bar
torque,
without
requiring
manipulation
of
individual
parameters
of
the
output
feedback
controller.
Analog
zu
der
Filterung
des
Ist-Drehstabmoments
kann
durch
die
Filterung
des
Soll-Drehstabmoments
eine
individuelle
Formbarkeit
des
Führungsverhaltens
erreicht
werden,
ohne
dass
Eingriffe
in
einzelne
Parameter
des
Output-feedback-Reglers
notwendig
wären.
EuroPat v2
Moreover,
the
target
torsion-bar
torque
and
the
actual
torsion-bar
torque
can
thus
be
taken
into
consideration
independently
of
each
other
in
the
output
feedback
controller,
whereby
further
increased
accuracy
is
achieved
for
the
actuating
variable
that
is
to
be
generated.
Ferner
kann
dadurch
erreicht
werden,
dass
das
Soll-Drehstabmoment
und
das
Ist-Drehstabmoment
unabhängig
voneinander
in
dem
Output-feedback-Regler
berücksichtigt
werden
können,
wodurch
eine
nochmals
erhöhte
Genauigkeit
der
zu
erzeugenden
Stellgröße
erreicht
wird.
EuroPat v2
The
object
is
also
achieved
by
a
control
device
of
the
type
mentioned
above,
by
way
of
the
control
device
comprising
means
for
finding
a
differential
torque
from
the
target
torsion-bar
torque
and
an
actual
torsion-bar
torque,
and
by
way
of
the
control
device
being
provided
with
an
output
feedback
controller,
with
the
actuating
variable
being
determined
by
this
controller
as
a
function
of
the
differential
torque.
Die
Aufgabe
wird
auch
durch
ein
Steuergerät
der
eingangs
genannten
Art
dadurch
gelöst,
dass
das
Steuergerät
Mittel
zur
Bildung
eines
Differenzmoments
aus
dem
Soll-Drehstabmoment
und
einem
Ist-Drehstabmoment
aufweist
und
in
dem
Steuergerät
ein
Output-feedback-Regler
ausgebildet
ist,
mittels
dessen
die
Stellgröße
in
Abhängigkeit
von
dem
Differenzmoment
ermittelbar
ist.
EuroPat v2
Depending
on
the
input
variables,
the
output
feedback
controller
20
determines
an
actuating
variable
M
M,
which
is
transmitted,
via
the
data
line
6,
to
the
electric
motor
7
and
allows
the
electric
motor
7
to
be
actuated
so
as
to
establish
the
target
torsion-bar
torque
M
D,ref
.
In
Abhängigkeit
von
den
Eingangsgrößen
bestimmt
der
Output-feedback-Regler
20
eine
Stellgröße
M
M,
die
über
die
Datenleitung
6
an
den
Elektromotor
7
übermittelt
wird
und
eine
Ansteuerung
des
Elektromotors
7
ermöglicht,
um
das
Soll-Drehstabmoment
M
D,ref
einzuregeln.
EuroPat v2
In
establishing
the
control
matrices
A,
B,
C
and
D,
consideration
is
given
to
the
fact
that
only
certain
variables
are
available,
such
as,
for
example,
only
the
actual
torsion-bar
torque
M
D
.
Bei
der
Festlegung
der
Reglermatrizen
A,B,C
und
D
wird
berücksichtigt,
dass
nur
gewisse
Größen,
also
beispielsweise
lediglich
das
Ist-Drehstabmoment
M
D,
zur
Verfügung
stehen.
EuroPat v2
This
equation
already
shows
that,
in
the
method
known
from
the
prior
art,
no
comparison
takes
place
between
the
target
torsion-bar
torque
and
actual
torsion-bar
torque,
and
thus
the
torsion-bar
torque
is
not
controlled.
Bereits
diese
Gleichung
zeigt,
dass
bei
dem
aus
dem
Stand
der
Technik
bekannten
Verfahren
kein
Vergleich
zwischen
Soll-Drehstabmoment
und
Ist-Drehstabmoment
realisiert
wird
und
somit
keine
Regelung
des
Drehstabmoments
stattfindet.
EuroPat v2
As
compared
to
the
known
method,
the
method
according
to
the
invention
makes
it
easier
to
determine
an
actuating
variable
for
adjusting
a
manual
torque,
wherein
control
of
the
torsion-bar
torque
that
implements
the
manual
torque
is
notably
possible,
allowing
for
particularly
precise
adjustment
of
the
necessary
actuating
variable.
Das
erfindungsgemäße
Verfahren
ermöglicht
damit
gegenüber
dem
bekannten
Verfahren
eine
einfachere
zu
realisierende
Ermittlung
einer
Stellgröße
zur
Einstellung
eines
Handmoments,
wobei
insbesondere
eine
Regelung
des
das
Handmoment
realisierenden
Drehstabmoments
möglich
ist,
so
dass
eine
besonders
genaue
Einstellung
der
notwendigen
Stellgröße
möglich
ist.
EuroPat v2