Translation of "Spielmessung" in English

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines Industrieroboters.
The invention relates to a method for measuring backlash of an axial joint of an industrial robot.
EuroPat v2
Zudem betrifft die Erfindung eine Messanordnung für eine Spielmessung an einem Achsgelenk.
The invention also relates to a measuring configuration for measuring the backlash at the axial joint.
EuroPat v2
Um die Messschiene in den Spalt zur Spielmessung einführen zu können, weist die Messschiene eine Länge auf, die größer ist als die Länge der Führungsschiene.
In order to be able to introduce the measurement rail into the gap for the clearance measurement, the measurement rail has a length that is greater than the length of the guide rail.
EuroPat v2
Des weiteren wird die Aufgabe gelöst durch eine Messanordnung zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines Industrieroboters der Eingangs genannten Art, der dadurch gekennzeichnet ist, dass durch eine Lastgebvorrichtung ein erster Roboterachsschenkel in einer Messlinie wechselseitig mit einer vorgebbaren Kraft beaufschlagbar ist, dass die vorgegebene Kraft für einen bestimmten Zeitraum aufrecht erhalten werden kann, dass die durch die Kraftbeaufschlagung bewirkte Auslenkung des ersten Roboterachsschenkels eine Richtung einer Messlinie vorgibt, dass ein Wegesensor so positioniert ist, dass er in Richtung der Messlinie misst, dass der Wegsensor in einem vorgegebenen Abstand zur Drehachse des Achsgelenks angeordnet ist.
The object is also achieved by a measuring configuration for measuring the backlash at an axial joint of an industrial robot of the type stated at the beginning which is characterized in that a predeterminable force can be applied by a load-transmitting device alternately in a measuring line to a first robot knuckle, in that the deflection of the first robot knuckle brought about by the application of the force predetermines a direction of a measuring line, in that a displacement sensor is positioned in such a way that it measures in the direction of the measuring line, and in that the displacement sensor is disposed at a predeterminable distance from the axis of rotation of the axial joint.
EuroPat v2
An einem zweiten Ende 16 ist ein Wegsensor 18 angeordnet und so ausgerichtet, dass die Wegmessung genau in der Bildebene gemäß dieser Figur verläuft und zudem, wie in diesem Bild dargestellt, genau senkrecht zur Längserstreckung des ersten Roboterachsschenkel 4 in seiner Ausgangstellung für die Spielmessung.
At a second end 16, a displacement sensor 18 is disposed and aligned in such a way that the displacement measurement proceeds precisely in the plane of FIG. 1 and, moreover, as represented in FIG. 1, exactly perpendicularly to the longitudinal extent of the first robot knuckle 4 in its starting position for the backlash measurement.
EuroPat v2
Auf diese Weise nimmt der Bewertungsfaktor nochmals Einfluss auf das Ergebnis, ob die betreffende absolute Spielmessung bereits einen unzulässigen Verschleiß darstellt oder noch toleriert werden kann.
In this way, the assessment factor or polynomial as a wear factor or wear function once again has an influence on the result, whether the absolute backlash measurement concerned already represents impermissible wear or can still be tolerated.
EuroPat v2
Zudem ist es möglich, bei einer bewerteten Betrachtung einer Spielmessung in den Bewertungsfaktor empirische Erkenntnisse, die insbesondere dem Servicepersonal des Roboterherstellers vorliegen, einfließen zu lassen, um so weitere Randbedingungen des Einsatzes des Roboters, beispielsweise die Art der Aufgabe, die der Roboter zu bearbeiten hat, oder den programmierten Bewegungsablauf den der Roboter bei seiner Arbeit zurücklegt, zu berücksichtigen.
It is also possible in an assessed consideration of backlash measurement to allow empirical findings, available in particular to the service personnel of the robot manufacturer, to be included in the assessment factor, in order in this way to take further boundary conditions of the use of the robot into account, for example the type of task that the robot has to perform, or the programmed movement sequence that the robot undertakes in its work.
EuroPat v2
Zudem ist es durch die Lastgebevorrichtung ermöglicht, die Kraftbeaufschlagung vergleichsweise schnell durchzuführen, so dass die Spielmessung und deren Auswertung entsprechend schnell erfolgt.
Furthermore, the load-transmitting device makes it possible to carry out the application of force comparatively quickly, so that the backlash measurement and its evaluation are performed correspondingly quickly.
EuroPat v2
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Verschleißgrenzen, also die minimalen und maximalen Werte innerhalb derer sich ein gemessener Verschleiß idealer Weise befindet, bei einer prozentualen Angabe der bewerteten Spielmessung, immer auf die gleiche %-Grenze festlegen lässt und so einer benutzerfreundlichen Bedienung entgegenkommt.
A further advantage is that the wear limits, that is the minimum and maximum values within which measured wear is ideally located, can always be fixed to the same % limit in a percentage indication of the assessed backlash measurement, and so are conducive to user-friendly operation.
EuroPat v2
Auf diese Weise nimmt der Bewertungsfaktor oder das -polynom als Verschleißfaktor oder Verschfeißfunktion nochmals Einfluss auf das Ergebnis, ob die betreffende absolute Spielmessung bereits einen unzulässigen Verschleiß darstellt oder noch toleriert werden kann.
In this way, the assessment factor or polynomial as a wear factor or wear function once again has an influence on the result, whether the absolute backlash measurement concerned already represents impermissible wear or can still be tolerated.
EuroPat v2
Für die Spielmessung an einem Achsgelenk wird ein Messwandelcomputer, ein Wegsensor, eine Sensorhaltevorrichtung, eine Zugvorrichtung mit Kraftmesser sowie eine Datenbearbeitungsanlage mit Mess- und Visualisierungssoftware benötigt.
For measuring the backlash at an axial joint, a measuring-transducer computer, a displacement sensor, a sensor holding device, a pulling device with a force measuring instrument and a data-processing system with measuring and visualizing software are required.
EuroPat v2
Wird die Spielmessung in Verbindung mit einem anderen optischen Prüfverfahren mit einer optischen Bildaufnahmevorrichtung, insbesondere Kameras, wie z.B. einer optischen Achsvermessung, durchgeführt, kann die Einrichtung mehrfach ausgenutzt werden, wobei der zusätzliche Aufwand gering ist.
If the play measurement is performed in conjunction with another optical testing method using an optical picture-taking system, in particular cameras, for instance an optical axle measurement, then the apparatus can be used in multiple ways, making the additional expense slight.
EuroPat v2
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Messanordnung zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines Industrieroboters anzugeben, bei dem die Messung möglichst schnell und genau erfolgt.
It is accordingly an object of the invention to provide a method and a measuring configuration for measuring backlash at an axial joint which overcome the above-mentioned disadvantages of the prior art methods and devices of this general type, with which the measurement is performed as quickly and accurately as possible.
EuroPat v2
Des weiteren wird die Aufgabe gelöst durch eine Messanordnung zur Spielmessung an einem Achsgelenk eines industrieroboters der Eingangs genannten Art, der dadurch gekennzeichnet ist, dass durch eine Lastgebvorrichtung ein erster Roboterachsschenkel in einer Messlinie wechselseitig mit einer vorgebbaren Kraft beaufschlagbar ist, dass dass die durch die Kraftbeaufschlagung bewirkte Auslenkung des ersten Roboterachsschenkels eine Richtung einer Messlinie vorgibt, dass ein Wegesensor so positioniert ist, dass er in Richtung der Messlinie misst, und dass der Wegsensor in einem vorgebbaren Abstand zur Drehachse des Achsgelenks angeordnet ist.
The object is also achieved by a measuring configuration for measuring the backlash at an axial joint of an industrial robot of the type stated at the beginning which is characterized in that a predeterminable force can be applied by a load-transmitting device alternately in a measuring line to a first robot knuckle, in that the deflection of the first robot knuckle brought about by the application of the force predetermines a direction of a measuring line, in that a displacement sensor is positioned in such a way that it measures in the direction of the measuring line, and in that the displacement sensor is disposed at a predeterminable distance from the axis of rotation of the axial joint.
EuroPat v2
An einem zweiten Ende 16 ist ein Wegsensor 18 angeordnet und so ausgerichtet, dass die Wegmessung genau in der Bildeben gemäß dieser Figur verläuft und zudem, wie in diesem Bild dargestellt, genau senkrecht zur Längserstreckung des ersten Roboterachsschenkel 4 in seiner Ausgangstellung für die Spielmessung.
At a second end 16, a displacement sensor 18 is disposed and aligned in such a way that the displacement measurement proceeds precisely in the plane of FIG. 1 and, moreover, as represented in FIG. 1, exactly perpendicularly to the longitudinal extent of the first robot knuckle 4 in its starting position for the backlash measurement.
EuroPat v2
Für eine weitere Verbesserung der Genauigkeit der Spielmessung ist es vorteilhaft, wenn die Räder einer Achse zeitsynchron vermessen werden.
For further improvement in the accuracy of the play measurement, it is advantageous if the wheels of one axle are measured chronologically synchronously.
EuroPat v2