Translation of "Roboterbahn" in English

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Programmiermittel zur Modifikation einer Roboterbahn.
The present invention relates to a method and a programming means for the modification of a robot path.
EuroPat v2
Ein Bahnpunkt kann insbesondere auf der vorgegebenen Roboterbahn liegen.
A path point may in particular lie on the specified robot path.
EuroPat v2
Die Programmierung einer Roboterbahn für eine mittige Ausrichtung des Applikators ist dementsprechend aufwendig.
Programming a robot path for central alignment of the applicator is correspondingly expensive.
EuroPat v2
Vorteil hierbei ist, dass der Arbeitskopf entkoppelt von der Roboterbahn arbeitet.
The advantage is that the working head is decoupled from the robot path.
ParaCrawl v7.1
Dies kann entweder längs der Roboterbahn oder abseits geschehen, beispielsweise durch einfaches mechanisches Bremsen.
This can be done either on the robot path or off the robot path, e.g. by simple mechanical breaking.
EuroPat v2
Die Bahnkorrekturwerte dienen dann zur Berechnung von korrigierten Achsenkoordinaten für die einzelnen Bahnpunkte der vorgegebenen Roboterbahn.
The path correction values may then serve in calculation of corrected axis coordinates for the individual path points of the predetermined robot path.
EuroPat v2
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Modifizieren einer vorgegebenen Roboterbahn zu verbessern.
It is the object of the present invention to improve a modification of a specified robot path.
EuroPat v2
Die Dateien beinhalten dabei die Positionskoordinaten für die einzelnen Reifen und die Punkte für die Roboterbahn.
In this case, the files contain the position coordinates for the individual tires and the points for the robot path.
EuroPat v2
Die Roboterbahn wird automatisch korrigiert, sodass sich das Werkzeug stets an der korrekten Position befindet.
The robot path is automatically corrected so that the tool is always in the correct position.
ParaCrawl v7.1
Auch müssen für die Beschichtung derselben Objekte mit unterschiedlichen Farbmaterialien für jedes Material entsprechende Bewegungsänderungen der Roboterbahn durchgeführt werden.
Moreover, if the same objects are to be coated with different coloring materials, appropriate changes in the movements along the robot track must be carried out for each material.
EuroPat v2
Die einzelnen Bahnpunkte auf der Roboterbahn werden hierbei vorzugsweise durch Raumkoordinaten definiert, welche die Position der einzelnen Bahnpunkte in den drei Raumrichtungen festlegen.
The individual path points on the robot path may be defined by spatial coordinates which define the position of the individual path points in the three spatial directions.
EuroPat v2
In einer bevorzugten Weiterbildung ist den Bearbeitungsprozessen einer Gruppe gemeinsam, dass eine Roboterbahn vorgegeben ist, auf der ein oder mehrere Roboter der Roboteranordnung sich bewegen und dabei mit robotergeführten Werkzeugen ein Werkstück bearbeiten.
In a preferred embodiment, the treatment processes of a group have in common that a robot path is predetermined on which one or several robots of the robot arrangement are moving and processing a component with robot-based tools.
EuroPat v2
Aus DE 103 42 471 A1 ist eine Robotersteuerung für einen mehrachsigen Lackierroboter bekannt, die einen Tool Center Point (TCP) entlang einer vorgegebenen Roboterbahn bewegt.
DE 103 42 471 A1 reveals a robot control system for a multiaxial painting robot, which moves a Tool Centre Point (TCP) along a predetermined robot path.
EuroPat v2
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens wird für einen Referenzpunkt des Roboters, wie beispielsweise den sogenannten Tool Center Point (TCP), eine Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte vorgegeben, die von dem Referenzpunkt durchfahren werden sollen.
In the context of the control method according to the exemplary illustrations, a robot path may be predetermined for a reference point of the robot, such as for example the “Tool Centre Point (TCP)”, by a plurality of path points which are intended to be traversed by the reference point.
EuroPat v2
Die Raumkoordinaten der einzelnen Bahnpunkte der vorgegebenen Roboterbahn werden dann im Rahmen des erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens in herkömmlicher Weise gemäß einer inversen Roboterkinematik in entsprechende Achsenkoordinaten umgerechnet, wobei die Achsenkoordinaten die Stellung der einzelnen Roboterachsen in den jeweiligen Bahnpunkten wiedergeben.
The spatial coordinates of the individual path points of the predetermined robot path may then be converted for the purposes of the control method according to the exemplary illustrations in conventional manner in accordance with inverse robot kinematics, into corresponding axis coordinates, the axis coordinates representing the position of the individual robot axes at the respective path points.
EuroPat v2
Die Erfindung sieht nun zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen herkömmlichen Verfahrensschritten vor, dass für die einzelnen Bahnpunkte auf der Roboterbahn Bahnkorrekturwerte gemäß einem dynamischen Robotermodell berechnet werden, wobei die Bahnkorrekturwerte Elastizität, Reibung und/oder Trägheit des Roboters berücksichtigen und dadurch eine Kompensation dynamischer Positionierungsfehler ermöglichen.
In addition to the above-described conventional method steps, according to the exemplary illustrations, path correction values for the individual path points on the robot path may be calculated according to a dynamic robot model, the path correction values taking account of the elasticity, friction and/or inertia of the robot and thereby allowing compensation of dynamic positioning errors.
EuroPat v2
Weiterhin weist die erfindungsgemäße Robotersteuerung einen Bahninterpolator 3 auf, der als Eingangsgröße eine vorgegebene Roboterbahn durch mehrere Bahnpunkte erhält, wobei die einzelnen Bahnpunkte von dem Tool Center Point (TCP) des Lackierroboters durchfahren werden sollen und jeweils durch einen dreidimensionalen Positionsvektor definiert werden, wobei die einzelnen Komponenten des Positionsvektors die Raumkoordinaten der Bahnpunkte in einem dreidimensionalen, kartesischen Koordinatensystem wiedergeben.
In addition, the exemplary robot control system comprises a path interpolator 3, which receives as input variable a predetermined robot path through a plurality of path points, the individual path points being intended to be traversed by the Tool Centre Point (TCP) of the painting robot and in each case being defined by a three-dimensional position vector, the individual components of the position vector representing the spatial coordinates of the path points in a three-dimensional, Cartesian coordinate system.
EuroPat v2
Dies geschieht beispielsweise durch sogenanntes "Nachteachen", wobei eine oder mehrere Positionen auf der Roboterbahn mit dem Roboter manuell angefahren werden, um der Steuerung diese Positionen bekannt zu machen und auf diese Weise inkorrekte Positionen des erstellten Roboterprogramms zu überschreiben.
This is done for example by the so-called “subsequent teaching”, wherein one or more positions on the robot path are run manually with the robot to make the control aware of these positions and to write, in this way, incorrect positions of the created robot program.
EuroPat v2
In einer Ausführung kann dies die Vorgabe, insbesondere Auswahl eines zu modifizierenden Bahnpunktes des Modifikationsbereichs umfassen, wobei der Referenzpunkt mit dem vorgegebenen zu modifizierenden Bahnpunkt identisch oder in einer vorgegebenen Lage zu diesem, insbesondere um eine vorgegebene Strecke vor oder hinter diesem auf der Roboterbahn angeordnet sein kann.
In an embodiment, this may include the specification, in particular selection, of a path point to be modified of the modification region, wherein the reference point may be identical to the specified path point to be modified, or may be arranged in a specified location to the same, in particular at a specified segment upstream or downstream of the same on the robot path.
EuroPat v2
In einer Weiterbildung werden dem Anwender mehrere Modifikationsoperationen zur Verfügung gestellt, aus denen er eine oder mehrere auswählen und vorzugsweise parametrieren kann, beispielsweise ein (parametrierbares) Verschieben auf oder parallel zu der Roboterbahn, senkrecht oder in einem vorgeb- bzw. parametrierbaren Winkel zu dieser, in einer vorgegebenen oder vorgeb- bzw. parametrierbaren Richtung im Arbeits- oder Koordinatenraum oder dergleichen.
In a refinement, a plurality of modification operations are made available to the user, from which he may select and preferably parameterize one or more, for example, a (parameterizable) displacement on or parallel to the robot path, perpendicular or at a specifiable or parameterizable angle to the same, in a specified or specifiable or parameterizable direction in the working or coordinate space or the like.
EuroPat v2
Zusätzlich oder alternativ zu einer Vorgabe einer Verschiebung in einer Richtung, die um einen vorgegebenen Winkel a gegen die Bahnnormale der Roboterbahn verdreht ist, kann eine Modifikationsoperationen für den Modifikationsbereich eine Verschiebung aller Bahnpunkte um eine vorgegebenen Betrag längs einer vorgegeben Kurve, insbesondere Gerade, im Arbeits- bzw. Koordinatenraum und/oder in einer Richtung senkrecht hierzu umfassen, die gegen die Richtung der Verschiebung des Referenzpunktes um einen vorgegebenen Winkel verdreht ist.
Additionally or alternatively to a specification of a displacement in one direction, which is rotated by a specified angle a counter to the normal path of the robot path, a modification operation for the modification region may comprise a displacement of all path points by a specified amount along a specified curve, in particular, a straight section, in the working or coordinate space and/or in a direction perpendicular to this, which is rotated counter to the direction of the displacement of the reference point by a specified angle.
EuroPat v2
Bisher müssen hierzu nach betriebsinterner Praxis die einzelnen Bahnpunkte der vorgegebenen Roboterbahn einzeln sequentiell modifiziert werden, beispielsweise, indem sie durch neu geteachte Punkte ersetzt werden.
Up until now, the individual path points of the specified robot path must be individually sequentially modified for this purpose according to company-specific practice, for example, by replacing them with newly taught points.
EuroPat v2
Gleichermaßen kann die Roboterbahn auch Bahnpunkte aufweisen und durch diese vorgegeben sein, die nicht direkt auf ihr liegen, sondern überschliffen werden.
Similarly, the robot path may also have path points and be specified by these, which do not lie directly on said robot path, but instead are blended.
EuroPat v2
Beispielsweise können Bahnpunkte und entsprechend die durch sie vorgegebene Roboterbahn für einen sechsachsigen Roboter dessen sechs Achsstellungen beschreiben und somit wiederum sechsdimensional sein.
For example, path points and the robot path specified by them for a six-axes robot may describe six axis positions thereof and thus are in turn six-dimensional.
EuroPat v2
Die Folge ist ein unerwünschter Kontakt der Düse mit dem Bauteil oder ein zu großer Abstand zum Bauteil bei festgelegter Roboterbahn.
This results in undesirable contact of the nozzle with the component, or in excessive spacing from the component in the case of a predetermined robot path.
EuroPat v2
Eine solche sequentielle Modifikation einzelner Bahnpunkte ist nicht nur aufwändig und fehleranfällig, sondern führt häufig zu einer ungewollten Veränderung der restlichen Roboterbahn in der Umgebung des jeweils gerade modifizierten Bahnpunktes.
A sequential modification of individual path points of this type is not only very expensive and prone to errors, but also often leads to an undesired change of the remaining robot path in the vicinity of the respectively recently modified path point.
EuroPat v2
Beispielsweise kann ein Bahnpunkt aus drei, insbesondere kartesische, Zylinder- oder Polarkoordinaten, die die Lage des TCPs beschreiben, bestehen, so dass Bahnpunkte und entsprechend die durch sie vorgegebene Roboterbahn dreidimensional sind.
For example, a path point may consist of three, in particular Cartesian, cylindrical, or polar coordinates, which describe the location of the TCP so that path points and the corresponding robot path specified by them are three-dimensional.
EuroPat v2