Translation of "Mehrkörpermodell" in English

Speziell kann das Mehrkörpermodell auf einem linearen Differenzialgleichungssystem beruhen.
Specifically, the multi-element model may be based on a linear differential equation system.
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Das Modell ist vorzugsweise ein dreidimensionales, lineares Mehrkörpermodell.
The model is preferably a three-dimensional, linear multi-element model.
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Vorzugsweise beruht das Mehrkörpermodell 10 auf dem linearen Differenzialgleichungssystem zweiter Ordnung, das oben vorgestellt wurde.
Preferably, the multi-element model 10 is based on the second-order linear differential equation system which has been proposed above.
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Weiterhin kann das Mehrkörpermodell verwendet werden, um quasi-statische Lastfälle sowie Beschleunigungsvorgänge zu kompensieren.
Moreover, the multi-element model may be used in order to compensate for quasi-static loading cases and acceleration processes.
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Damit gehen die wesentlichen mechanischen Größen wie Masse, Dämpfung und Steifigkeit in das Mehrkörpermodell ein.
Thus the essential mechanical variables such as mass, damping and stiffness are incorporated in the multi-element model.
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Ferner können in dem Mehrkörpermodell Trägheitskräfte (gegebenenfalls auch die Corioliskraft) und/oder Kreiselkräfte, die jeweils auf die Einzelkörper wirken, berücksichtig sein.
Moreover, inertial forces (optionally also the Coriolis force) and/or centrifugal forces which respectively act on the individual elements may be considered in the multi-element model.
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Das Verhalten des Systems kann in einem Mehrkörpermodell beschrieben werden, das ein dreidimensionales, mechanisches MIMO-Modell (Multiple Input, Multiple Output) darstellt.
The behavior of the system may be described in a multi-element model which represents a three-dimensional, mechanical MIMO model (multiple input, multiple output).
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Daher besitzt das Mehrkörpermodell 10 in FIG 4 einen speziellen Ausgang, der ein Signal an den Multiplizierer 20 zur Anpassung der Achsenträgheiten J mot liefert.
Therefore, the multi-element model 10 in FIG. 4 has a specific output which delivers a signal to the multiplier 20 for adapting the axial inertias J Mot .
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Das obige Mehrkörpermodell, das vorzugsweise auf dem genannten linearen Differenzialgleichungssystem beruht, kann, wie oben dargelegt wurde, zur Berechnung der auf die jeweiligen Motoren bezogenen Achsenträgheiten für jede Stellung verwendet werden.
The above multi-element model which is preferably based on the cited linear differential equation system, as has been set forth above, may be used for calculating the axial inertias for each position, relative to the respective motors.
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Ergänzend sei noch bemerkt, dass das Mehrkörpermodell 10 jeweils die momentan gültigen Matrizen M, D und K an das Modell 38 einliefert.
In addition, it should be noted that the multi-element model 10 in each case delivers the currently applicable matrices M, D and K to the model 38 .
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Das Mehrkörpermodell kann also dazu verwendet werden, für jede Stellung die auf die Motoren bezogenen Achsenträgheiten J Mot zur Parametrierung der Momentenvorsteuerung zu berechnen.
The multi-element model may, therefore, be used for each position to calculate the axial inertias J Mot relative to the motors for parameterization of the torque pilot control.
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Aus diesen drei Signalen bildet das Sollwertfilter 21 ein gefiltertes Beschleunigungssignal, welches der Verknüpfungseinheit 20 zugeführt wird, welche ihrerseits das gefilterte Beschleunigungssignal mit der vom Mehrkörpermodell 10 gelieferten Achsengesamtträgheit J Mot und ein entsprechendes Resultat dem Addierer 16 für die Stromregelung als Führungsgröße zur Verfügung stellt.
From these three signals the reference value filter 21 forms a filtered acceleration signal which is supplied to the logic unit 20 which in turn provides the filtered acceleration signal with the total axial inertia J Mot provided by the multi-element model 10, and a corresponding result to the adder 16 for the current control as a command variable.
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Weiterhin kann aus dem Mehrkörpermodell 10 für jede Stellung die auf den jeweiligen Motor bezogene Achsenträgheit berechnet werden.
Moreover, for each position the axial inertia relative to the respective motor may be calculated from the multi-element model 10 .
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Günstigerweise zieht die Momentrecheneinrichtung zum Berechnen des mindestens einen Ausgleichsmoments ein Mehrkörpermodell heran, in dem eine Masse und/oder eine Elastizität und/oder eine Dämpfung und/oder eine lineare Abhängigkeit von Freiheitsgraden jeweils jedes der Einzelkörper berücksichtigt ist/sind.
According to another advantageous feature of the invention, the torque calculating device uses a multi-element model for calculating the at least one compensating torque, in which a mass and/or a resilience and/or a damping and/or a linear dependence on degrees of freedom of each of the respective individual elements is/are considered.
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Eine Vorrichtung zum Steuern und Regeln (dies und folgendes gilt sinngemäß auch für ein entsprechendes Verfahren) gemäß der vorliegenden Erfindung zum Regeln einer Bewegung eines Systems wie dem Roboter von FIG 1 basiert auf einem solchen Mehrkörpermodell.
An apparatus for controlling and regulating (this and the following also expediently apply to a corresponding method) according to the present invention for controlling a movement of a system such as the robot of FIG. 1 is based on such a multi-element model.
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Das Mehrkörpermodell 10 lässt sich also dazu verwenden, statische Störkräfte aus bekannten Lastfällen durch Motorkräfte während der gesamten Bewegung, also stets für die aktuellen Koordinaten und die aktuellen Istwerte, zu kompensieren.
The multi-element model 10, therefore, may be used to compensate for static interfering forces from known loading cases by motor forces during the entire movement, i.e. continuously for the current coordinates and the current actual values.
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